Osada Velešín byla založena pravděpodobně v souvislosti s výstavbou
hradu na protáhlém skalním hřbetu nad řekou Malší. Hrad Velešín byl založen jako
královský hrad v první třetině 13. století. Výstavba hradu měla pomoci
posílit královskou moc v okrajových a málo obydlených částech říše.
Posádka se také podílela na ochraně důležité obchodní stezky směřující do
hor
Význam Velešína vzrostl roku 1832 po zahájení pravidelného provozu koněspřežky. Koněspřežka byla posléze nahrazena železnicí. Od roku 1919 se ve Velešíně rozběhla elektrotechnická a strojírenská výroba.1