První zmínka o obci pochází z roku 1278. Roku 1346 se zde připomíná Beneš z Komařic.¹ Rod zemanů z Komařic držel tvrz od roku 1346 do sklonku 15. století. V 16. století byla krátce v krajířovském majetku, pak v rukou Ctibora Dráchovského z Dráchova jehož dcera Krystýna se vdala za Jiříka Kořenského, který dal v letech 1565-1566 tvrz přestavět na zámek.²

Roku 1623 zámek i s panstvím koupil od Ctibora Kořenského cisterciácký klášter ve Vyšším Brodě. Během třicetileté války Komařice i celé panství velice zpustly. Klášter proto začal panství osídlovat novými osadníky. Přestože osadníci pocházeli převážně z německojazyčných oblastí, převládla postupně ve vsi opět česká národnost. S novými lidmi začaly Komařice poměrně rychle vzkvétat. Vznikaly velkostatky, mlýny, hamry. Z popela se vařila potaš (uhličitan draselný, používaný k výrobě skla a mýdla). V té době v Komařicích provozoval svou činnost i pivovar. (Zanikl v roce 1904). Roku 1752 byla při zámku zřízena zelinářská zahrada, která mimo jiné proslavila Komařice prvním pěstováním salátu v Čechách. V zahradě byla postavena oranžérie, kde se pěstovaly fíky, chmel, vinná réva, jinde konopí a len. Na panství byly také zřízeny velké ovocné sady.³

V obci se kromě zámku nachází kaple sv. Jana Nepomuckého, mohutná pětipatrová barokní sýpka z konce 17. století. Socha Panny Marie Immaculaty před zámkem, přibližně ze 30. let 18. století a výklenková kaplička svatého Jana Nepomuckého.⁴